立磐神社（たていわじんじゃ）は、神武天皇（じんむてんのう）御東遷（ごとうせん）の際、美々津港（みみつこう）よりお船出にあたり、航海の安全を祈念（きねん）されて、この埠頭（ふとう）に海上守護神である底筒男命（そこつつのおのみこと）、中筒男命（なかつつのおのみこと）、表筒男命（うわつつのおのみこと）の三柱（みはしら）の大神（おおかみ）を奉斎（ほうさい）してのにちなんで、景行天皇（けいこうてんのう）１２年（８２）に創祀（そうし）されたと伝えられています。

神武天皇（じんむてんのう）は、皇威（こうい）が全国に輝くというわけではなかったことから、天下万民（てんかばんみん）が幸せに暮らせるようにとお考えになり、御年（おんとし）45歳の時に、都（みやこ）を中央に遷（うつ）すべく、宮崎をご出発になります。先ず、宮崎（宮崎神宮（みやざきじんぐう）・皇宮神社（こうぐうじんじゃ））から陸路北へ進んで湯之宮（ゆのみや）（湯之宮神社（ゆのみやじんじゃ））でお泊りして、御湯（おゆ）を召されます。次に甘漬（あまつけ）（川南町（かわみなみちょう）川南（かわみなみ）・甘漬神社（あまつけじんじゃ））に至り、都農（つの）（日向国（ひゅうがのくに）一之宮（いちのみや）都農神社（つのじんじゃ））では武運長久（ぶうんちょうきゅう）のお祀（まつ）りをされます。更に北に向かい美々津（みみつ）（日向市（ひゅうがし）美々津（みみつ）・立磐神社（たていわじんじゃ））に到着します。

神武天皇（じんむてんのう）は、美々津（みみつ）で船の建造にかかります。指揮をとる忙しさから、衣のほころびも立ったまま縫い合わせたことから美々津（みみつ）の別の地名でもある「立縫（たちぬい）」という言葉が生まれたとされています。また、お船出の際、神武天皇（じんむてんのう）がしばし腰掛けて身を休めたとされる「御腰掛岩（おこしかけのいわ）」は立磐神社（たていわじんじゃ）の境内（けいだい）に残され、玉垣（たまがき）を巡らして今もご聖蹟（せいせき）として祀（まつ）られています。

耳川（みみかわ）を挟んで港柱神社（みなとはしらじんじゃ）と権現山（ごんげんやま）のある幸脇（さいわき）から凧を揚げ、海に漕ぎ出でる機会をうかがっていた神武天皇（じんむてんのう）は、旧暦（きゅうれき）8月1日の夜明け前に最良の日と判断され急遽、出航命令を下され出発します。寝入っていた家々の戸を叩き「おきよ、おきよ」とふれまわり出航に間に合わせたとされています。出航を見送る人々は、急いで「つき入れ餅」を作って奉り、神武天皇（じんむてんのう）一行を見送ったとされています。これが今でも旧暦（きゅうれき）8月1日に行われている「おきよ祭り」の由来とされています。また、この神武天皇（じんむてんのう）の船は、美々津（みみつ）沖の岩礁（がんしょう）の七ツ礁（ななつばえ）と一ツ神（ひとつかみ）の間を通って大和（やまと）に旅立ち、戻ってこなかったことから、今でも漁に出るとき、ここは通らない風習（ふうしゅう）が残っています。尚、七ツ礁（ななつばえ）の岩礁（がんしょう）のひとつである竜神礁（りゅうじんばえ）には、大海の守護神である闇淤迦美神（たかおかみ）を御祭神（ごさいじん）とする摂社（せっしゃ）の竜神社（りゅうじんしゃ）が祀（まつ）られています。

この美々津（みみつ）から神武天皇（じんむてんのう）の皇軍（こうぐん）の向かう海路は風雲（ふううん）自ら静謐（せいひつ）となり、豊予海峡（ほうよかいきょう）の速吸門（はやすいもん）（大分県大分市・早吸日女神社（はやすひめじんじゃ））、菟狭（うさ）（大分県宇佐市（うさし）・宇佐神宮（うさじんぐう））、岡水門（おかのみなと）（福岡県北九州市八幡西区（やはたにしく）・岡田宮（おかだぐうく））、埃宮（えのみやく）（広島県安芸郡（あきぐん）府中町（ふちゅうちょう）・多家神社（たけじんじゃ））にお寄りになり、翌年3月には更に高嶋宮（たかしまのみや）（岡山県岡山市南区・高島神社（たかしまじんじゃ））に到り、大和（やまと）へ向かったとされています。

永禄（えいろく）の頃（1558-1570）より地頭（じとう）の崇敬（すうけい）があり、祭礼（さいれい）神事（しんじ）行事も整い殷盛（いんせい）となりますが、天正（てんしょう）6年（1578）に豊後国（ぶんごのくに）の大友宗麟（おおともそうりん）と薩摩国（さつまのくに）の島津義久（しまづよしひさ）との耳川（みみかわ）の合戦の為、戦火にかかり、宝物（ほうもつ）貴重なる文献記録等烏有（うゆう）に帰しました。

棟札（むねふだ）によれば元和（げんわ）6年（1623）、寛文（かんぶん）8年（1668）、宝永（ほうえい）2年（1705）、享保（きょうほう）9年（1728）、享和（きょうわ）9年（1803）に再興（さいこう）されています。高鍋（たかなべ）藩主（はんしゅ）の秋月氏（あきづきし）の崇敬（すうけい）も厚く、貞享（じょうきょう）3年（1686）の「高鍋（たかなべ）藩寺社帳」によれば、神領（しんりょう）7石5斗を有していたとあり、その後も神事（しんじ）ある毎に寄進（きしん）を受けていました。

往古（おうこ）より立磐権現（たていわごんげん）、あるいは立磐大明神（たていわだいみょうじん）と称されますが、明治初年（1868）に立磐神社（たていわじんじゃ）と改称します。同4年（1871）に郷社（ごうしゃ）に列格（れっかく）せられ、同40年（1907）2月には神饌（しんせん）幣帛料（へいはくりょう）供進社（きょうしんしゃ）に指定されました。

昭和9年（1939）からは神武天皇（じんむてんのう）御東遷（ごとうせん）2600記念事業に際して境内（けいだい）の拡張、社殿（しゃでん）の修築（しゅうちく）、記念碑の建立（こんりゅう）、そして七ツ礁（ななつばえ）の岩礁（がんしょう）のひとつの竜神礁（りゅうじんばえ）に「御（み）あかしの灯台（とうだい）」と称される住吉燈籠（すみよしとうろう）を模した美々津港（みみつこう）灯台が建てられました。翌年の昭和10年（1935）10月8日には宮崎神宮（みやざきじんぐう）で神武天皇（じんむてんのう）御東遷（ごとうせん）2600記念大祭が執り行われ、その後の10月8日に秩父宮（ちちぶのみや）両殿下の御参拝を賜っています。

昭和17年（1942）9月10日には、神武天皇（じんむてんのう）御親率（ごしんそつ）の東征（とうせい）水軍（すいぐん）御進発（ごしんぱつ）の聖地（せいち）として時の内閣総理大臣であった米内光政（よないみつまさ）の揮毫（きごう）による「日本海軍（にほんかいぐん）発祥之地（はっしょうのち）」碑が建立（こんりゅう）されました。大日本帝国海軍は、天皇が統帥（とうすい）された海軍であったことから、神武天皇（じんむてんのう）御親率（ごしんそつ）の水軍（すいぐん）がはじめて編成され、進発した美々津（みみつ）の地を「日本海軍（にほんかいぐん）発祥之地（はっしょうのち）」と定めて建立（こんりゅう）されましたものでした。大東亜戦争の終戦直後、進駐米軍によって碑文（ひぶん）は破壊されましたが、昭和44年（1969）9月12日に地元有志の強い要望により、防衛庁（海上自衛隊）などの協力を得て、現在のとおり復元されました。

また、昭和15年4月18日には、神武天皇（じんむてんのう）の御東遷（ごとうせん）の際の「おきよ丸」を復元し、宮崎県の青年150名が漕舟（そうしゅう）して美々津港（みみつこう）から船出します。途中、天皇が寄港されたという由緒あるところに寄港しながら4月28日に浪速（なにわ）（大阪）に上陸。御楯（みたて）を捧持（ほうじ）して陸路を進み、橿原神宮（かしはらじんぐう）に奉納（ほうのう）されました。

入母屋（いりもや）向拝（こうはい）唐破風造（からはふづくり）の拝殿（はいでん）と流造（ながれづくり）の本殿（ほんでん）の裏には、高さ8m、周囲15mの柱状摂理（ちゅうじょうせつり）の「立磐（たていわ）」が聳（そび）えています。立磐神社（たていわじんじゃ）の名の元となった「立磐（たていわ）」で、御祭神（ごさいじん）の住吉三神（すみよしさんじん）の依（よ）り代（しろ）とされています。

境内（けいだい）には地元の崇敬者による稲荷神社（いなりじんじゃ）が境内にて祀られ、御神木（ごしんぼく）の樹洞（じゅどう）にも小祠（しょうし）が祀（まつ）られています。